Sciences et techniques de spécialité S5
Code UE : USEA8F
- Cours + travaux pratiques
- 6 crédits
Responsable(s)
Tarek RAISSI
Contenu
- STS451 Représentation fréquentielle appliquée à la commande des systèmes linéaires
Etapes de la conception en Automatique : modélisation, identification, simulation, commande, réalisation matérielle.
Représentation des systèmes
Caractéristiques des systèmes linéaires, modélisation
La transformation de Laplace
Fonctions de transfert :
Opérations sur les fonctions de transfert
Fonction de transfert en boucle ouverte et fonction de transfert en boucle fermée
Calcul de l’écart permanent en boucle fermée, à la suite d’un échelon de consigne
Représentation fréquentielle des systèmes linéaires :
Fonction de transfert. Pôles, zéros. Stabilité. Critère de Routh.
Réponses : temporelle, fréquentielle. Courbes de Nyquist, Bode, Black-Nichols.
Conditions de stabilité d’une boucle d’asservissement ou de régulation
Marge de gain et marge de phase
Systèmes élémentaires d'ordres 1 et 2. Systèmes quelconques.
Etude des systèmes en boucle fermée :
Stabilité en boucle fermée. Critère de Nyquist.
Robustesse, marges de robustesse. Abaque de Black-Nichols.
Sensibilité.
Influence des pôles et des zéros du système.
Conception des régulateurs PID :
Différentes structures des correcteurs PID
Détermination d’un correcteur proportionnel à partir à l’abaque de BLACK
Problème d’application : caractéristiques de la réponse, à un échelon de consigne pour un lieu de transfert donné en boucle ouverte
Effet d’une augmentation du gain statique ou retard pur sur la stabilité d’un système bouclé
Applications
Etude du moteur d’Asservissement à courant continu, comportement en régime dynamique
Caractéristiques générales d’un asservissement de position : principe d’une commande d’axe
- STS452 Automatismes industriels
- Systèmes automatisés de production.
- Partie opérative, partie commande..
- Rôle des API en milieu industriel.
Conception d’un système automatisé
- Cycle en V.
- Les sept documents de base pour l’analyse fonctionnelle.
- La gestion des modes de marche et d’arrêt.
- L’architecture informatique industrielle (architecture matérielle).
- La commande opérateur.
- La structuration logicielle.
- Réalisation et simulation PO et PC.
L’outil GRAFCET
- Introduction.
- Point de vue fonctionnel.
- Les règles du GRAFCET.
- Les macro-étapes.
- Les ordres de forçage.
- GRAFCET hiérarchisé, synchronisé.
- L’automate programmable industriel
- Définition et description
- Structuration Matérielle
- Programmation cyclique (Tâches maîtres, rapides)
- Langage de programmation : le LD
- STS453 Robotique générale – Modèles géométriques
- Les variables articulaires.
- Les variables géométriques.
- Les matrices de rotation.
- Méthode directe
- Méthode de DENAVIT HARTENBERG
- Méthode de DENAVIT HARTENBERG modifiée
- Modélisation géométrique inverse
- Singularité
Modalité d'évaluation
- Contrôle continu
- Projet(s)
- Examen final
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Intitulé de la formation |
Type |
Modalité(s) |
Lieu(x) |
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Intitulé de la formation
Diplôme d'ingénieur spécialité Automatique et robotique, en partenariat avec l’ITII Picardie
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Type
Diplôme d'ingénieur
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Lieu(x)
Alternance
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Intitulé de la formation | Type | Modalité(s) | Lieu(x) |
Contact
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